基于激光雷达的3D实时车辆跟踪

• 作者: 王海 李洋 蔡英凤 孙恺 陈龙
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 无人车 激光雷达 数据关联 多目标跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 页码范围: 1013-1021
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.07.008

摘要

3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足.针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法.首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3D IMM-KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题.基于公开数据集KITTI,本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55％的MOTA精度;基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证,结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能.