基于ROS的机器人路径规划的研究

• 作者: 苗若楠 郭书超
• 来源期刊: 中国宽带
• 关键词: 机器人 路径规划 建图
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 互联网+应用
• 页码范围: 80
• 页数: 1页
• 语种: 中文

摘要

本文主要通过基于ROS的激光雷达获得激光点云数据并建立地图,应用全局路径规划算法(A*)和局部路径规划算法(DWA),实现机器人的路径规划,使其能够在复杂地图中的自主导航.通过搭建配有激光雷达、IMU和编码器的扫地机器人平台,验证了建图、导航、定位及路径规划等算法,结果表明全局路径规划和局部路径规划结合对处在复杂环境中的机器人自主导航有较好的效果.