串联弹性驱动器设计、建模及在机器人上的应用

• 作者: 孙宁 程龙
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 串联弹性驱动器 弹性 阻尼 机械实现方式 建模方法
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 综述|Reviews
• 页码范围: 1467-1483
• 页数: 17页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c200202

摘要

相比于传统的刚性驱动器,串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)具有被动柔顺性、阻抗低、抗冲击、力感知等诸多优点,因而已被广泛应用于各种机器人系统中.首先根据弹性和阻尼特性将串联弹性驱动器分为弹性型、阻尼型和弹性-阻尼型串联弹性驱动器,介绍不同类型串联弹性驱动器的优缺点,并详细概述弹性和阻尼特性的机械实现方式;然后对各类串联弹性驱动器作为力传感器的建模方法进行介绍;接着叙述串联弹性驱动器在机器人系统中的主要应用,如力传感器、安全保护、降低能耗;最后展望串联弹性驱动器未来的发展方向.