高危场所机器人手爪夹持力控制仿真

• 作者: 李全俊 杨帆 胥健 史慧芳 杨治林 岳显
• 来源期刊: 兵工自动化
• 关键词: 机器人 夹持力 控制 仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用|Robot technology and Application
• 页码范围: 84-86,92
• 页数: 4页
• 分类号: TJ410.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2021.07.018

摘要

为保证机器人手爪夹持力在高危产品安全阈值范围内且稳定输出,以高危场所常用机器人手爪夹持控制为典型过程,建立夹持力控制系统模型,提出连续系统智能控制仿真步骤,设计模糊控制器,采用Runge-Kutta迭代方法求解.结果表明:夹持力在漂移性扰动情况下,可快速实现夹持力大小的稳定安全控制.