水下机器人手爪力感知系统研究

• 作者: 余永 宋全军 葛运建 邱联奎 雷建和
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六维力/力矩传感器 指力传感器 水下机器人手爪
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 1152-1156
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2006.04.057

摘要

提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
2	宋全军	中国科学院合肥智能机械研究所	24	210	6.0	14.0
6	余永	中国科学院合肥智能机械研究所	8	110	5.0	8.0
7	邱联奎	中国科学院合肥智能机械研究所	4	25	3.0	4.0
11	雷建和	中国科学院合肥智能机械研究所	7	29	4.0	5.0