基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法

• 作者: 刘琛 刘宇 宋立滨 张继文
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 半物理系统 超冗余机械臂 路径规划 逆运动学
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学|Flight Vehicle Design and Mechanics
• 页码范围: 1365-1376
• 页数: 12页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2021.11.003

摘要

针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对象的整体规划方法.该方法将整体系统等效为一个超冗余机械臂,并且根据该超冗余机械臂的自运动特性调整关节构型,使其远离关节极限并且最大化灵活操作能力,为后续的实时补偿控制创造条件.最后将该算法在实际搭建的基于移动机器人的半物理系统上进行了实验,实验结果验证了该算法的必要性和有效性.