一种可穿戴下肢外骨骼机器人的结构设计与仿真

• 作者: 白云峰 吴汉忠 刘建辉 董威威 丁浩 朱世根
• 来源期刊: 毛纺科技
• 关键词: 下肢外骨骼机器人 仿生学 三维建模仿真 D-H参数法 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 机械与器材|Machinery & Accessories
• 页码范围: 68-74
• 页数: 7页
• 分类号: TH122|TS04
• 语种: 中文
• DOI: 10.19333/j.mfkj.20201000807

摘要

针对外骨骼机器人灵活性不高、运动范围不足的问题,根据人体下肢的运动特点及骨骼结构,采用仿生学原理设计了一款具备高度灵活性且能助力人体下肢运动的下肢外骨骼机器人,并详细说明了其主要关节的机构设计原理.利用D-H参数法对下肢外骨骼机器人进行了运动学建模,并做出了正运动学求解,为机构设计提供了理论上的依据.运用SolidWorks软件对下肢外骨骼机器人进行了三维建模仿真,并将该模型导入ADAMS软件进行了运动学仿真分析.结果表明,机构模型设计合理,对实物模型的建立与控制模块的研究具有指导作用.