逆解多目标优化的六自由度机械手轨迹规划

• 作者: 段现银 张灿 朱泽润 孙朝阳 蒋国璋 向峰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 关键词: 逆运动学 机械手 行为树 刚度 关节角行程 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 2128-2137
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0455

摘要

为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解.构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化.设计7-5-7次多项式关节空间插值算法进行轨迹规划,与常用的3次多项式规划方法相比,结果表明:7-5-7次多项式规划方法得到的机械手运行轨迹更加平稳顺滑.