3-PSR并联机构运动学和动力学分析

• 作者: 谢志江 余欣 胡知诿 王稳
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 3-PSR并联机构 运动学 动力学模型 凯恩法
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 9-13
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.05.002

摘要

建立3-PSR并联机构的约束方程,求解3-PSR并联机构的运动学正逆解.在此基础上,求解3-PSR机构的速度雅可比矩阵以进行动力学分析.采用凯恩法建立动力学模型,以动平台位姿为参数,对机构各构件进行受力分析,并转化为3个驱动滑块的等效驱动力.通过对比MATLAB和ADAMS仿真结果,总结了该机构的基本动力学性能.研究结果为研究该机构的工作空间、功率优化等提供了参考.