智能车辆的避障路径规划与跟踪控制仿真分析

• 作者: 杨博 张缓缓 江忠顺
• 来源期刊: 中国测试
• 关键词: 避障换道 多项式路径规划 模型预测控制 防碰撞 防侧翻
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 测控技术|Measurement and Control Technologies
• 页码范围: 71-78
• 页数: 8页
• 分类号: U469
• 语种: 中文
• DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2020080001

摘要

为提高智能车辆在高速行驶时避障换道的安全性,提出考虑防碰撞与防侧翻的避障路径规划与跟踪控制.首先根据障碍物与车辆的外切圆半径大小构建防碰撞约束条件,通过车辆的横向转移率来评价规划路径的侧翻风险,进而构建防侧翻约束条件,再结合传统的多项式路径规划推导出六次多项式路径规划公式.然后基于模型预测控制算法设计出避障路径跟踪控制器,并联合Carsim与Simulink进行仿真测试分析,验证该文所设计的避障路径是否满足避障要求,以及控制器在进行路径跟踪控制时的精度.最后对控制器在不同路面附着系数的条件下进行仿真,验证路径跟踪控制器具有较高的鲁棒性.