水下机器人的设计与CSMA/CD局域网控制系统的研究

• 作者: 王烨 夏长春 匡兴红
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 水下机器人 设计 CSMA/CD局域网 控制系统 水下实验
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 22-28,51
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.08.005

摘要

通过对水下机器人的结构设计.对耐压电子舱的耐压性进行了理论值校核和仿真实验,求出了耐压电子舱的在水下所受的应力.在控制原理中,介绍了总体的运动控制总体框架图,并对BeagleBoard驱动功率器件和Arduino Mega2560控制器进行了选择和参数分析.分析了CSMA/CD技术局域网控制,采用CSMA/CD技术局域网,通过控制器,改变电脑无线网的IP设置和子网掩码,实现对水下机器人的运动控制,界面简单,操作方便.针对设计图对实物进行了制造,在制造的过程中,介绍了水下水下照明灯的选型、摄像头视角转换功能原理与设计方法及摄像头的选型及制造装配.采用了激光测距技术,利用脉冲法原理方便测量水下机器人和水下生物之间的距离.最后对制造出的水下机器人进行了水下运动和拍摄实验,运动状态良好,拍摄的水下画面清晰且视角灵活.