铸管测量机器人系统设计与误差分析

• 作者: 鲁墨武 张欢 康玉祥 周旭 王世超
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 激光位移传感器 改进的最小二乘拟合算法 预调整 同轴度
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 15-19,23
• 页数: 6页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.07.004

摘要

针对当前铸管承口尺寸测量自动化程度低、精度差等问题,研究了一种以机器人为平台,激光位移传感器为测量工具的自动测量系统.该系统采用改进的最小二乘拟合算法,对承口尺寸进行测量.通过分析测量系统产生误差的原因,增加机器人旋转中心预调整功能,保证测量设备与铸管的同轴度.系统以某型铸管作为验证对象,完成对承口尺寸的自动测量,采用预调整后,测量误差由1.25 mm降低至0.5 mm,验证了该系统的可行性与有效性.