激光传感器的机器人自动定位检测研究

• 作者: 刚建华 鲁明珠
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 激光传感器 机器人 定位检测 环境信息 运动模型 路线规划
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 光电测量与检测
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TN242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.07.055

摘要

为提升机器人自动定位检测与路线规划精度,提出了基于激光传感器的机器人自动定位检测方法.利用激光传感器采集机器人周边环境信息,通过加速度计与陀螺仪获取机器人运动方向上的加速度值与旋转角,采用里程计确定机器人运动速度与距离,采用机器人运动模型确定机器人运动速度,根据机器人运动速度同距离间的相关性,采用MCL定位算法,采用概率密度分布进行采样、根据运动模型进行方位预测、采集数据更新预测结果权值并进行归一化处理,以权值最大的数据为机器人当前所处方位.应用测试结果显示该方法自动定位检测结果绝对误差均值仅为12.1 cm,相对于实验场地的相对误差分别为0.2％和0.3％,在静态与动态障碍物条件下均能有效实现准确的路线规划.