基于Dog-Leg算法的服务机器人视觉SLAM系统

• 作者: 王素芳 陈鹏 张维存 杨林
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 关键词: 视觉导航 YOBO机器人 狗腿算法 阻尼因子更新 SLAM系统
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 智能技术|Intelligent Technology
• 页码范围: 1151-1158
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2021.04.036

摘要

针对原有SLAM系统非线性优化存在迭代次数多、计算时间长、实时性差的问题,设计一种基于阻尼因子更新来计算信赖区域半径的方法;针对YOBY机器人平台,设计并实现基于增强实时性的Dog-Leg算法的多模块SLAM系统;通过EuRoc MAV MH 05数据集的实验分析和真实场景的实际测试,验证了算法的有效性以及SLAM系统在YOBY机器人平台上的可用性.