基于联邦卡尔曼滤波器的容错组合导航系统设计

• 作者: 崔展博 景博 焦晓璇 姚文颖 周彦凯
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全源导航 卡尔曼滤波 联邦滤波 容错系统 组合导航
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文|PAPERS
• 页码范围: 143-153
• 页数: 11页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B2104076

摘要

针对SINS/GPS/DVS全源组合导航系统在非理想状态下的容错性差,无法实现多源组合导航系统最优化的问题,建立基于卡尔曼滤波器的导航子系统局部滤波器和基于联邦滤波器的全源导航系统全局滤波器,设计了一种全源容错组合导航系统.通过仿真验证,该全源导航系统能够在子系统出现故障的情况下实现高精度导航,满足临界空间飞行器对导航系统精度和可靠性的要求.