基于CANopen协议实现TX90机器人外部轴通信

• 作者: 葛吉喆 高元楼 徐林栋
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: CANopen通信协议 PDO通信 机器人 外部轴 数据错位
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 5-9,23
• 页数: 6页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.002

摘要

以史陶比尔(St?ubli)TX90六轴工业机器人为例,介绍CANopen通信协议中过程数据对象的通信过程.在机器人控制器不具有电子数据文档导入功能的情况下,针对机器人主站对象字典未按照DSP402设备子协议设置对象0x6060长度的问题,提出一种在外部轴驱动器对象字典中增加对象的方法.拆分机器人控制器发送的16位数据,将低8位数据存储在外部轴驱动器对象0x6060中,高8位数据存储在0x607E中.在不丢失机器人发送数据的前提下,完成外部轴驱动器与机器人控制器的组网,实现外部轴与机器人本体六轴同步运动.