冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进

• 作者: 阳复建 陈志
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 冗余度机械手 逆运动学 果蝇算法 适应度函数
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TH16
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.008

摘要

逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一.以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的基础上通过杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解.采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,有效解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度.为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,将其结果与FOA、LGMS-FOA和AE-LGMS-FOA等算法进行了比较,证明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题.