基于观测器的机械手伺服系统非脆弱H∞控制

• 作者: 付兴建 黄英华
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 观测器 非脆弱控制 鲁棒H∞控制 机械手伺服系统
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 试验与研究|TEST & RESEARCH
• 页码范围: 41-44,134
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.13.008

摘要

针对一类不确定时滞系统,考虑系统状态的不确定性和控制器的脆弱性,在系统的状态不能直接测量得到的情况下,设计基于状态观测器的不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H∞控制器.将其应用于机械手伺服系统轨迹跟踪控制仿真,通过对机械手角度、角速度等状态信息的观测跟踪,验证了状态观测器的有效性和鲁棒非脆弱H∞控制的可行性.