基于视觉的工业机器人码垛系统设计与分析

• 作者: 权宁 徐志鹏
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 视觉 机器人 码垛
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 233-238
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.15.029

摘要

目的 为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统.方法 在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息.结果 提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除.通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置.结论 实验结果显示改进后系统的重复性定位精度在x,y方向上均有显著提高,验证了工业机器人视觉码垛系统模型的准确性.