矿区智能巡检机器人避障算法的研究

• 作者: 尹思佳 康洪波 付鑫阔 李晓凡
• 来源期刊: 内蒙古煤炭经济
• 学科: 工学
• 关键词: 避障和路径规划 人工势场法 斥力函数
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 技术与经济
• 页码范围: 143-144
• 页数: 2页
• 分类号: F406.3|TD67
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0155.2021.19.070

摘要

随着科技的发展,在矿区这种复杂环境下,机器人得到了广泛的应用.在机器人的各种避障算法中,人工势场法具有实时性好、反应速度快、适应性强和运算量小的优点,因此在智能巡检机器人基础上改进的人工势场法常作为主体算法.本文通过修改传统人工势场法斥力函数并重新定义斥力方向,促使机器人在不同情况下逃离障碍物.经过仿真实验证明,算法避障和路径规划效果有明显改善,局部最优问题得到有效的改善.