浅析二级倒立摆系统最优控制器设计

• 作者: 刘大伟 汤玉东 滕福林
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆 稳定性 最优控制器
• 年，卷（期）: 2021,（24）
• 所属期刊栏目: 工艺流程与应用
• 页码范围: 112-114
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0711.2021.24.072

摘要

二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统,本文利用lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型,并进行了稳定性分析.在此基础上,基于最优控制理论设计了二级倒立摆最优控制器,实物调试结果表明该最优控制器是有效、可行的.