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基于快速扩展随机树—贪婪边界搜索的多机器人协同空间探索方法
基于快速扩展随机树—贪婪边界搜索的多机器人协同空间探索方法
作者:
宁宇铭
李团结
姚聪
邵继升
原文服务方:
机器人
协同探索
快速扩展随机树
贪婪边界搜索
Thiessen多边形
市场机制
机器人操作系统(ROS)
摘要:
传统多机协同探索算法存在鲁棒性较差、探索效率较低、环境障碍感知不完全等问题,为此本文提出一种基于快速扩展随机树-贪婪边界搜索(RRT-GFE)的多机器人协同空间探索方法。首先,采用Thiessen多边形对环境进行建模与划分,利用RRT边界探索算法依次对所有Thiessen多边形进行探索;其次,在RRT边界探索算法的基础上,引入GFE算法进行细化搜索,并提取连续边界域的形心作为探索目标点;再次,利用划分所形成的多边形区域以及所提取出的边界点,采用基于改进市场机制的多机器人任务分配方法对探索目标点进行动态分配,并在探索过程中采用地图融合算法进行局部地图的实时融合;最后,基于机器人操作系统(ROS)搭建仿真/样机测试平台并进行了一系列实验验证。结果表明,无论在仿真还是样机实验中,基于RRT-GFE的多机器人协同探索算法均能取得更加省时高效的探索效果。
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篇名
基于快速扩展随机树—贪婪边界搜索的多机器人协同空间探索方法
来源期刊
机器人
学科
工学
关键词
协同探索
快速扩展随机树
贪婪边界搜索
Thiessen多边形
市场机制
机器人操作系统(ROS)
年,卷(期)
2022,(6)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
708-719
页数
11页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.13973/j.cnki.robot.210318
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
全文.pdf
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
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2022(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
协同探索
快速扩展随机树
贪婪边界搜索
Thiessen多边形
市场机制
机器人操作系统(ROS)
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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