具有牵引失效自检测功能的高负载比微型拖曳机器人设计方法

• 作者: 王亚锋 田雨 崔晶
• 来源期刊: 海军航空大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微型拖曳机器人 黏附脚掌 高负载比 牵引失效自检测
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 119-125
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7682/j.issn.2097-1427.2022.01.004

摘要

针对微型机器人受体积制约而难以实现拖曳大负载的问题,设计了1种基于楔形刚毛阵列黏附脚掌原理,具有牵引失效自检测功能的微型拖曳机器人.该机器人采用轮式结构,通过执行机构对黏附脚掌的加载和脱附,将拖曳负载过程与机器人自身移动过程分开,使负载与机器人在平面上做尺蠖运动,实现微型机器人拖曳超过自身重量数百倍的负载.在此基础上,考虑到与黏附脚掌所接触的表面污渍或瑕疵对黏附脚掌加载性能的影响,对黏附脚掌加载时黏附力的变化进行研究,分析了从加载到黏附失效的过程中,黏附力的变化特征,并以黏附力对时间的变化作为信号,采用电容式触觉传感器对信号进行处理,实现对牵引失效现象的检测,为多机器人同时拖曳负载研究提供了思路.通过研制微型机器人的原理样机,验证了微型机器人设计的有效性和可行性.