一种并联下肢康复机构的综合与分析

• 作者: 李双 李艳文 赵美欣 陈子明 朱为国
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复 并联机构 三平移 机构综合
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 55-64
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2022.03.055

摘要

针对具有下肢运动障碍的偏瘫及脑卒中患者,提出一类基于并联机构的下肢康复机构,此类机构具有三平移的运动自由度,其结构关于单一平面对称.康复训练机构基于站姿康复,通过动平台带动踝关节的运动完成人体下肢康复训练,使康复训练形式多样化,康复过程中患者能够获得一定的适应性以及舒适性.基于螺旋理论型综合方法给出四种分支自由度为4的基础构型,择优选取了一种分支结构为PRPR的并联机构作为康复执行机构;对该机构进行了运动学分析,求取了机构的工作空间;基于不同的康复形式进行了轨迹规划;通过冠状面和矢状面的角度实验验证了机构具有运动不受平面限制的性能.