一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法

• 作者: 闫雪娇 谢哲 付宏文 蒋松
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 地下管道 惯性测量单元 里程计 定位 轨迹校正
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与制导|Navigation and Guidance
• 页码范围: 57-65
• 页数: 9页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2022.01.007

摘要

对于惯性导航系统而言,当初始对准给定的信息不准确时,会导致惯性测量单元信息解算不准确,进而影响定位算法精度.针对油气管道定位问题,设计了一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法,介绍了惯性测量单元和里程计定位的基本原理,分析了初始对准不准确对定位结果的影响,提出了基于首尾点坐标的轨迹校正方法.该校正方法补偿了初始条件带来的常值角度误差,提高了定位方法的精度.多组管道的实测实验验证了该方法的有效性,实验结果表明:首尾点坐标轨迹校正方法作用明显,定位方法在近似直线型管道定位中表现突出,其水平直线误差和高程精度均小于0.20％航程,为油气管道的定位提供了一种可靠的方法.