无人水下航行器编队控制研究现状及技术综述

• 作者: 杨洋 王征 胡致远 尹洋
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 编队控制 人工势场法 领航者-跟随者法 强化学习
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 综合发展与研究
• 页码范围: 1-7,94
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2022.02.001

摘要

当前,无人水下航行器(UUV)的发展日益受到任务环境及发展需求的挑战,单体UUV的载荷以及任务指向的局限性越发凸显,集群编队控制已然成为重要发展方向.针对UUV集群编队控制系统梳理了国内外应用成果以及技术研究现状,重点总结了常用的队形控制算法,其中涵盖人工势场法、领航者-跟随者法、基于行为法、虚拟结构法、强化学习法.最后对UUV编队控制研究现状做出总结与展望,以期为日后UUV集群技术的发展提供参考与思路.