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摘要:
针对并联结构形式的六自由度运动平台,建立了其数学描述方法.通过引入点的复合运动分析理论,建立了平台的完整运动学关系.采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解,并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题.根据六自由度运动平台的使用特点,提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法.仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次,寻优时间不超过2 ms.分析了计算运动平台包线的理论难度,提出了一种合理的可行方案,经过64次计算,耗时55 ms即完成了平台包线的解算.所建立的运动学模型已应用于某运动平台产品,并可延伸应用于其他并联结构机器人运动分析、并联机床等应用领域.
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文献信息
篇名 六自由度运动平台运动学建模与仿真分析
来源期刊 测控技术 学科 工学
关键词 六自由度运动平台 并联结构 运动学建模 运动学正解
年,卷(期) 2022,(4) 所属期刊栏目 计算机与控制系统
研究方向 页码范围 114-120,125
页数 8页 分类号 TP391
字数 语种 中文
DOI 10.19708/j.ckjs.2021.10.279
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研究主题发展历程
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六自由度运动平台
并联结构
运动学建模
运动学正解
研究起点
研究来源
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
测控技术
月刊
1000-8829
11-1764/TB
大16开
北京2351信箱《测控技术》杂志社
82-533
1980
chi
出版文献量(篇)
8430
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24
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