四轮独立驱动无人车运动控制研究

• 作者: 王立昂 刘爱东
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 跟踪控制 模型预测控制 四轮独立驱动 无人车
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 图像与信号处理|Image and Signal Processing
• 页码范围: 95-104
• 页数: 10页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文

摘要

四轮独立驱动转向的底盘相较于传统的非独立转向底盘响应速度和灵活性更高,更契合未来无人车的发展方向.通过分析车辆底盘的转向方式以及对应的运动规律,研究了不同转向方案下车辆的运动学状态方程模型,并在此模型的基础上建立了跟踪控制的控制目标和系统约束,设计了基于模型预测控制的转向控制算法,并搭建了 Simulink-Carsim联合仿真实验模型.通过仿真实验验证了该控制器能够在不同的转向方案下快速稳定地跟踪期望轨迹,充分发挥了四轮独立驱动转向无人车底盘的转向性能,为后续进一步研究四轮独立驱动无人车的控制打下了基础.