基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析

• 作者: 仝浩源 马立东 孟智娟
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: ER50A机器人 MDH法 运动特性 仿真
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程与材料科学|Mechanical Engineering and Materials Science
• 页码范围: 154-159
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2022.02.011

摘要

以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划.在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析,根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟,通过轨迹仿真得出机器人末端点到点运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化规律,仿真结果证明了所建机器人运动学模型的可靠性,为下一步拆捆作业的进行提供了参考和理论指导.