基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验

• 作者: 邢应春 甄武东 刘年国 陈宇涛 王亚豪 柏光瑞 郑育祥 董二宝 单晓峰 唐旭明
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 带电作业机器人 配电网 虚拟现实 遥操作
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 工业计算机应用及测控系统专题
• 页码范围: 13-15,18
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2022.01.005

摘要

配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景.设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制.实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能.