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基于自适应radau伪谱法的机械手轨迹规划方法研究
基于自适应radau伪谱法的机械手轨迹规划方法研究
作者:
王帅
杨冬
陈贵亮
唐润智
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
自适应radau伪谱法
轨迹优化
关节力矩
负载能力
摘要:
考虑到机器人在工作过程中不同的轨迹规划造成关节力矩的变化对于负载能力有一定的影响,为提高机械手的负载能力,采用自适应radau伪谱法对机械手进行轨迹优化.依据建立的二自由度和三自由度机械手的动力学模型,以关节位置、速度作为状态变量,力矩作为控制变量,并考虑机械手运动过程中的状态约束,边界约束,再以关节力矩平方和作为Bolza最优控制问题的优化目标函数,利用自适应radau伪谱法将连续最优控制问题转化为非线性规划问题,在求解过程中动态调整运动过程分段个数和多项式阶数来提高求解速率,得出最优关节力矩.将该种方法与五次多项式插值轨迹规划得到的关节力矩进行对比,仿真结果表明,该种方法明显的降低了机械手的各关节力矩,提高了机械手的负载能力.最后通过实验验证了该种方法的正确性、有效性.
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文献信息
篇名
基于自适应radau伪谱法的机械手轨迹规划方法研究
来源期刊
制造业自动化
学科
工学
关键词
自适应radau伪谱法
轨迹优化
关节力矩
负载能力
年,卷(期)
2022,(3)
所属期刊栏目
计算机算法
研究方向
页码范围
103-108,117
页数
7页
分类号
TP241
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1009-0134.2022.03.023
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(0)
节点文献
引证文献
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同被引文献
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2022(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
自适应radau伪谱法
轨迹优化
关节力矩
负载能力
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
制造业自动化
主办单位:
北京机械工业自动化研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1009-0134
CN:
11-4389/TP
开本:
大16开
出版地:
北京德胜门外教场口1号
邮发代号:
2-324
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
12053
总下载数(次)
12
总被引数(次)
59694
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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