基于动态障碍物的机器人避障路径规划方法

• 作者: 郭翰卿 付丽霞 张勇 毛剑琳
• 来源期刊: 电视技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动态避障 运动障碍物 路径规划
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 器件与设计|PARTS & DESIGN
• 页码范围: 73-77,84
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16280/j.videoe.2022.01.018

摘要

针对传统机器人路径规划只适用于障碍位置固定的环境中,无法避开动态障碍物的问题,提出一种融合动态障碍物信息的机器人避障路径规划方法.对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)进行改进,融合动态障碍物信息与机器人运动学分析,来解决机器人在动态环境下的避障问题,并与改进的A*算法融合,来保障机器人路径规划的全局最优性.实验结果证明,所提出的方法在动态环境下适应度高、安全性强,具有一定的应用价值.