机器人搅拌摩擦焊力位混合控制系统集成

• 作者: 叶子平 王春桂 赵运强 温林秀
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 搅拌摩擦焊 下压力控制系统 焊缝跟踪控制系统
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 101-103,134
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2022.01.026

摘要

针对机器人搅拌摩擦焊设备在焊接过程中因工件冷加工变形与焊接热变形造成的工件综合变形,以及因焊接轴向力及搅拌头旋转扭矩造成的机器人关节与本体变形而导致的焊接轨迹偏移问题,同时为了提高系统集成的集成度及满足焊接过程中工艺参数如焊接下压力控制值需要在焊接过程中调整的需要,在KUKA机器人搅拌摩擦焊设备上采用基于机器人内部扩展总线RSI控制方式通过EtherCAT协议集成了下压力控制系统,同时通过机器人以太网KRL并参照ModbusTCP协议集成了激光式焊缝跟踪控制系统,搭建了一套无需上位工控机及外部PLC控制装置的高集成度机器人搅拌摩擦焊设备,具备焊接轨迹实时修正功能,同时解决了使用外部PLC控制器在焊接过程中不易调节焊接工艺参数的问题,满足机器人搅拌摩擦焊生产工艺的要求.