通用型灵巧手拇指根指节机构设计与研究

• 作者: 杨志成 张利霞
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 灵巧手 根指节 折展技术
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 138-141
• 页数: 4页
• 分类号: TP47|TH212
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.02.029

摘要

根据通用型灵巧手的复杂性作业需求,设计了一种通用型灵巧手,它的主体包括手掌机构和手指机构,能够完成较为复杂的3维空间运动.因为灵巧手为高仿生运动机构,在结构上要有高度的拟生性,所以,对拇指根指节机构采用螺旋理论设计,以实现拇指的旋转运动,提高了拇指的灵活性.根据驱动根指节连续异构要求,利用折展技术对根指节的伸缩机构进行优化,减少整体结构的体积.为了验证设计的合理性,对根指节样机进行试验,结果符合设计要求.