基于PCE方法的无人机轨迹规划与分析

• 作者: 曾思劼 晏良 段晓君
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多项式混沌展开模型 无人机 轨迹规划 人工势能法 代价函数
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真模型/系统置信度评估技术|VV &A Technology
• 页码范围: 145-152
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0669

摘要

针对无人机轨迹规划过程中不确定因素的特点,提出了一种利用多项式混沌展开(polynomial chaos expansion,PCE),并获得基于人工势能法的模型最优参数的无人机轨迹规划方法.通过建立PCE代理模型,利用随机配置点法进行快速求解,规避了对已有的最优控制模型直接优化带来的计算资源不足的问题;通过Sobol灵敏度分析,减少不确定性参数在轨迹规划模型中的计算量;通过无人机轨迹规划案例,证明了方法的有效性.仿真结果表明:该方法与经典的人工势能模型相比,增加了不确定性分析,提高了模型计算效率.