基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

• 作者: 彭叶予光 张志鹏
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 视觉伺服 三维随机搜索树算法(3D-RRT)
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 156-159
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.01.035

摘要

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划.针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题.在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题.