自主移动机器人动态避障轨迹规划方法

• 作者: 邱少林
• 来源期刊: 科学技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹规划 动态避障 多目标约束
• 年，卷（期）: 2022,（8）
• 所属期刊栏目: 创新创业论坛
• 页码范围: 185-188
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1328.2022.08.046

摘要

本文提出一种基于时间弹性带的轨迹规划方法,用于求解移动机器人动态避障问题.轨迹规划需要考虑环境中不确定障碍等因素,因此该方法包含机器人运动速度、运动状态、障碍物等多种约束条件.结合多种约束条件,完成从起始点到目标点的无碰撞轨迹规划,移动机器人实现平稳无碰撞运动.实验结果表明,该方法具有优越的运动学特性和良好的避障规划效果.