自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真

• 作者: 李华忠 洪炳熔 贺怀清
• 来源期刊: 计算机研究与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 自由飞行空间机器人 动力学 递推算法 关节驱动力矩 计算机仿真
• 年，卷（期）: 1999,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 1126-1132
• 页数: 7页
• 分类号: TP39|TP242.3
• 字数: 4084字
• 语种: 中文

摘要

由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的Newton-Euler法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人(FFSR)的研究报告.文中首先分析了FFSR的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FFSR机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的Newton-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	李华忠	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	7	46	4.0	6.0
3	贺怀清	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	8	214	5.0	8.0