具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真

• 作者: 傅祥志 宣孝英
• 来源期刊: 华中理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行机器人 弹性阻尼元件 动步态仿真
• 年，卷（期）: 1999,（5）
• 页码范围: 83-85
• 页数: 3页
• 分类号: TP39
• 字数: 1639字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.1999.05.029

摘要

在研究一种弹性腿机构的基础上,建立了两足步行机器人的动力学模型,设计了上阶梯的动步态.仿真结果表明,在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩(力)以及驱动功率的峰值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅祥志	华中理工大学机械科学与工程学院	5	58	4.0	5.0
2	宣孝英	华中理工大学机械科学与工程学院	1	2	1.0	1.0