六自由度并联机器人结构误差的识别与修正

• 作者: 姜虹 王小椿 王英惠 陈丽萍
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 制造误差 位姿误差 误差修正
• 年，卷（期）: 1999,（10）
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.1999.10.010

摘要

鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难,提出了确定结构误差值的计算方法.让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正,直到使修正后的结构参数达到用它所求的主轴端位置同测量的主轴端位置基本吻合,即可认为各项误差已修正完毕.在计算当中,首次提出用位置反解来求解的方法,突破了求正解时需要解非线性方程组的传统思路,考虑到机构运动过程中的连续性和可实现性,所求正解是机构运动过程中的惟一解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜虹		33	633	14.0	25.0
2	王小椿		140	2011	23.0	36.0
3	王英惠		3	88	2.0	3.0
4	陈丽萍		5	106	5.0	5.0