机器人关节空间障碍的特性分析

• 作者: 储林波 王伟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工作空间 关节空间 障碍
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 419-420,423
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2000.03.028

摘要

以二维RR臂为例,阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质,分析了点、直线(线段)及圆的关节空间障碍,为机器人关节空间内路径规划的环境建模提供了新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	南京航空航天大学机电工程学院	62	235	7.0	13.0
2	储林波	哈尔滨工业大学机器人研究所	3	41	2.0	3.0