空间七杆机构位置解析与空间六杆机器人机构位置逆解

• 作者: 杜海涛 渡边克己 褚金奎 郭晓宁
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 一般约束 机器人机构 七杆7R机构 框架模型
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 页码范围: 395-399
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3131字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2000.04.017

摘要

通过对具有一般约束的空间七杆7R机构和空间六杆6R 六自由度机器人机构结构的分析,在已有的位移分析的研究基础上,把空间七杆7R机构和空间六杆6R 六自由度机器人机构转换为一个自由度为零的空间六杆框架模型,这样便可以通过研究空间框架的形状随输入角或末端执行器的变化情况,来进行空间多杆机构位置解析和空间机器人机构位置逆解的求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚金奎	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	38	468	13.0	20.0
2	郭晓宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	20	171	6.0	12.0
3	杜海涛	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	12	2.0	2.0
4	渡边克己		1	2	1.0	1.0