双臂空间机器人利用内部运动的姿态控制

• 作者: 刘良栋 王景
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自由漂浮 空间机器人 非完整
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 28-35
• 页数: 8页
• 分类号: V4
• 字数: 3659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2000.01.005

摘要

本文对双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制问题进行了研究,推导出了系统的运动学模型,证明了系统具有非完整的力学结构,并且提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法.该算法可使机器人本体的姿态在机械臂完成任务的过程中保持不变或变化最小,仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘良栋		37	395	12.0	19.0
2	王景		16	96	5.0	9.0