混合型四自由度并联平台机构及其位置分析

• 作者: 姚劲松 梁静秋
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机构 机构学 位置分析
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: TH13|TP241.3
• 字数: 2657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2000.01.010

摘要

为了丰富并联少自由度机器人的机型，本文提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的并联机器人机构模型，该模型由三个TRT分支和一个SPS分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构学原理，计算了它的自由度；给出了其位置反解的方法，推导出了位置正解的封闭方程，并进行了数值验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚劲松	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	14	176	9.0	13.0
2	梁静秋	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	66	389	11.0	17.0