一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析

• 作者: 赵铁石 黄真
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机构 机构学 位置分析
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 927-929
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2695字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2000.06.026

摘要

提出了一种能实现空间三维移动和绕z轴转动的并联机器人机构模型--空间4-TRT并联机构.文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕z轴转动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置反解的方法,推导出了位置正解的封闭方程,并进行了数值验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	赵铁石	燕山大学机器人研究中心	55	968	18.0	29.0