迭代初值对Stewart型平台位置正解精度的影响

• 作者: 南仁东 段宝岩 苏玉鑫
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart型平台 位置正解 正解精度
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 220-221
• 页数: 3页
• 分类号: TH115
• 字数: 1852字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.025

摘要

首先推导了一种数值法与解析法相结合的求 解Stewart型平台位置正解的牛顿法，不但使位置正解的计算速度大大提高，而且解的精度 也很高，满足了实时控制仿真的需要。更为重要的是，通过对不同初值时位置正解的计算精 度的比较，我们发现Stewart型平台位置正解的计算精度与初值的选择并无多大关系，只要 初值不为零并且计算过程是稳定的，都能得到令人满意的解，进而阐明这正是Stewart型平 台所固有的一个性质。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩		243	3262	28.0	41.0
2	苏玉鑫		34	535	13.0	23.0
3	南仁东	中国科学院北京天文台	10	82	5.0	9.0