机械手分散CMAC控制器

• 作者: 史维祥 杨艳丽
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 关键词: 机器人控制 CMAC控制 分散控制 回归矢量
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 356-358
• 页数: 4页
• 字数: 2958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.03.014

摘要

针对机械手动力学模型未知情况，采用类似于计算力矩法的控制器结构，设计了基于CMAC神经网络分散控制器作为非线性估计器、PD控制器作为跟踪外环的机械手控制方案。分析了该控制方案的稳定性，通过仿真验证了该控制方法的有效性。结果表明，在未知机械手动力学的情况下，控制系统的运行仍是有效的，并且不同于传统的自适应控制器，不需要计算回归矢量，也不必对系统参数做任何线性假设。由于采用分散CMAC结构，简化了控制器实现的复杂度，易于采用大规模可编程数字逻辑阵列和ASIC数字电路予以硬件实现。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史维祥		53	631	16.0	22.0
2	杨艳丽	深圳大学信息工程学院	20	91	5.0	8.0