直接驱动机器人关节弹性稳定性分析

• 作者: 丁富强 谭伟 赵锡芳
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 直接驱动 奇异摄动 弹性关节
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 51-53
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.01.014

摘要

针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的稳定性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵锡芳	上海交通大学机器人研究所	68	845	16.0	26.0
2	谭伟	上海交通大学机器人研究所	11	84	4.0	9.0
3	丁富强	上海交通大学机器人研究所	11	132	6.0	11.0