一种机械手的鲁棒学习控制器的设计

• 作者: 杨富文 陶丽丽
• 来源期刊: 厦门大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制.迭代学习控制.机械手
• 年，卷（期）: 2001,（z1）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 2598字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0438-0479.2001.z1.002

摘要

本文介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器.该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一个迭代学习控制器,能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动,使系统获得良好的性能.本文应用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的收敛性.仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨富文	福州大学电气工程系	84	934	17.0	27.0
2	陶丽丽	福州大学电气工程系	1	2	1.0	1.0