新型4自由度并联机器人位姿误差分析

• 作者: 张祥德 房立金 董滨 郭阳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 空间闭环机构 Denavit-Hartenberg方法 位姿误差分析
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 869-871
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2716字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.06.028

摘要

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构,运用Denavit-Hartenberg 方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法.利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响.进行了数值仿真验证了算法的正确性.最后分析出对位姿精度影响较大的因素,通过重视这些因素可提高实际机构的操作精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所	36	942	19.0	30.0
2	张祥德	东北大学数学系	55	569	14.0	22.0
3	郭阳	东北大学数学系	7	45	5.0	6.0
4	董滨	东北大学数学系	2	20	2.0	2.0